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伺服体系:怎样设置伺服机电参数?

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伺服体系:怎样设置伺服机电参数?

宣布日期:2021-01-14 作者: 点击:

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  初始化参数

  毗连前,须要初始化参数。

  在节制卡上:挑选节制体例;明白PID参数归零;当节制卡上电时,默许的使能旌旗灯号被封闭。保管此状况,以确保它是节制卡再次上电时的状况。

  1、对伺服机电:设定节制体例;经由进程内部节制启用设置;编码器旌旗灯号输出传动比;设定节制旌旗灯号与机电转速的比例干系。通俗环境下,倡议伺服运转的设想速率对应9V的节制电压。

  2、毗连

  封闭节制卡电源,毗连节制卡与伺服之间的旌旗灯号线。必须毗连以下线路:节制卡摹拟输出线、使能旌旗灯号线、伺服输出的编码器旌旗灯号线。接线准确后,接通伺服机电和节制卡(和PC机)的电源。此时机电应不挪动,并可受外力等闲动弹,若不挪动,查抄使能旌旗灯号设置及接线。用外力扭转机电,查抄节制卡是不是能准确检测机电地位的变更,不然查抄编码器旌旗灯号的接线和设置。

  3、的标的目的尽力

  对闭环节制体系,若是反应旌旗灯号标的目的不准确,其成果将是灾害性的。经由进程节制卡翻开伺服使能旌旗灯号。这是伺服应当以较低速率扭转的处所,称为“零漂移”。

  节制卡通常有指令或参数来按捺零点漂移。运转号令或参数,查抄是不是可以或许经由进程号令(参数)节制机电的速率和标的目的。

  若无法节制,请查抄摹拟接线及节制体例参数设置。确认为正,机电正,编码器计数增添;给定一个正数,机电向后扭转,编码器计数削减。

  若是机电是负载的,且路程无限,则不要利用此方式。不要测试高压,倡议1V以下。若是标的目的不分歧,请点窜节制卡或机电上的参数使其分歧。

  4、零漂移禁用

  在闭环节制进程中,零点漂移的存在会对节制结果发生必然的影响,按捺零点漂移。利用节制卡或伺服来按捺零漂参数,并谨慎地将机电转速调至零。因为零点漂移自身也具备必然的随机性,是以,机电转速不须要相对为零。

  5、成立闭环节制

  伺服使能旌旗灯号再次经由进程节制卡开释,并在节制卡上输出一个小比例增益。它有多小,那是一个感知的题目。若是您真的担忧,请输出节制卡许可的Z小值。翻开节制卡和伺服使能旌旗灯号。此时,机电应当可以或许大抵根据活动指令停止活动。

  6、调剂闭环参数

  对节制参数停止微调,确保机电根据节制卡的指令活动是必须的,而这局部的任务,比拟有经历,这里只能略去。

伺服体系

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